由“拉格那星”生存下来的人与其他漂流在宇宙中的人组成“银河漂流舰队”，为了找寻适合生存的星球，派遣出“宇宙少年骑士团”四处寻找。李昂等四人被派到太阳系而发明了地球，无意间将正在“星际年夜奇航”游戏中的胖虎与小夫带进所搭乘的太空船中离开了地球。哆啦A梦与年夜雄、静香为了救出他们，乘坐“宇宙救护船”追了下去。然则在途中因为空间跳跃时遭到强力电磁波击中，导致太空船损毁。幸而李昂的太空船亦在相同处所也是因为跳跃装置故障而停滞，哆啦A梦等人因此而进入了李昂的太空船，恰巧与胖虎和小夫相遇。当李昂一行人回到了“银河漂流舰队”前，发明与原先舰队中多出了以李昂的父亲李贝尔特为首的“自力军”，这个自力军的目的就是要以武力侵略适合生存的星球，他们经由派出去的间谍佛蕾亚得知了地球的情报，并且筹划要进攻地球，年夜雄一行人将如何阻止“自力军”，从而拯救地球呢…